trudyniisiТруды НИИСИSRISA Proceedings2225-73493033-6422НИЦ «КУРЧАТОВСКИЙ ИНСТИТУТ» - НИИСИtrudyniisi-47Research ArticleМАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И ВИЗУАЛИЗАЦИЯ В СИСТЕМАХ ВИРТУАЛЬНОГО ОКРУЖЕНИЯMATHEMATICAL MODELING AND VISUALIZATION IN VIRTUAL ENVIRONMENT SYSTEMSВычисление углов Тейта-Брайана ориентации трекера HTC VIVECalculation of Tait–Bryan Angles of HTC VIVE Tracker OrientationСаблинИ. П.SablinI. P.

Москва

sablinivan97@gmail.comМихайлюкМ. В.MikhaylyukM. V.

Москва

mix@niisi.ras.ruОмельченкоД. В.OmelchenkoD. V.КононовД. А.KononovD. A.

Москва

ЛогиновД. М.LoginovD. M.ФГУ ФНЦ НИИСИ РАНРоссияИПУ РАНРоссия202316102025131-22531Copyright © Саблин И.П., Михайлюк М.В., Омельченко Д.В., Кононов Д.А., Логинов Д.М., 20252025Саблин И.П., Михайлюк М.В., Омельченко Д.В., Кононов Д.А., Логинов Д.М.Sablin I.P., Mikhaylyuk M.V., Omelchenko D.V., Kononov D.A., Loginov D.M.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.t-niisi.ru/jour/article/view/47

В работе рассматривается подключение, настройка и технология работы с трекером HTC Vive Tracker 2.0. Также предложен метод перевода матрицы перехода, получаемой от трекера, в углы Тейта-Брайана, с учетом обхода проблемы «блокировки кардана».

The paper considers the connection, configuration and technology of working with the HTC Vive Tracker 2.0. A method is also proposed for translating the transition matrix received from the tracker into Tait–Bryan angles, taking into account the "gimbal lock" problem.

система виртуального окруженияHTC Vive TrackerSteamVROpenVR APIуглы Тейта-БрайанаVirtual environment systemHTC Vive TrackerSteam VROpenVR APITait–Bryan anglesReferencesPolona Caserman, Augusto Garcia-Agundez, Robert Konrad, Stefan Göbel, Ralf Steinmetz. Realtime body tracking in virtual reality using a Vive tracker. Virtual Reality vol. 23, p. 155–168 (2019). https://link.springer.com/article/10.1007/s10055-018-0374-z (дата обращения: 25.11.2021).Polona Caserman, Augusto Garcia-Agundez, Robert Konrad, Stefan Göbel, Ralf Steinmetz. Realtime body tracking in virtual reality using a Vive tracker. Virtual Reality vol. 23, p. 155–168 (2019). https://link.springer.com/article/10.1007/s10055-018-0374-z (дата обращения: 25.11.2021).Yong Wang, Peng Tian, Yu Zhou, Mao Mao Zhu, Qing Chen and Chang Zhang. Using VIVE Tracker to Detect the Trajectory of Mobile Robots. EasyChair Preprint № 6241, August 5, 2021. https://www.easychair.org/publications/preprint_open/bt8n (дата обращения: 25.11.2021).Yong Wang, Peng Tian, Yu Zhou, Mao Mao Zhu, Qing Chen and Chang Zhang. Using VIVE Tracker to Detect the Trajectory of Mobile Robots. EasyChair Preprint № 6241, August 5, 2021. https://www.easychair.org/publications/preprint_open/bt8n (дата обращения: 25.11.2021).Susanne M. van der Veen, James S. Thomas. A Pilot Study Quantifying Center of Mass Trajectory during Dynamic Balance Tasks Using an HTC Vive Tracker Fixed to the Pelvis. Sensors, vol. 21, (2021). https://www.mdpi.com/1424-8220/21/23/8034 (дата обращения: 25.11.2021).Susanne M. van der Veen, James S. Thomas. A Pilot Study Quantifying Center of Mass Trajectory during Dynamic Balance Tasks Using an HTC Vive Tracker Fixed to the Pelvis. Sensors, vol. 21, (2021). https://www.mdpi.com/1424-8220/21/23/8034 (дата обращения: 25.11.2021).Magdalena Żuk, Magdalena Wojtków, Michał Popek, Jakub Mazur, Katarzyna Bulińska. Three-dimensional gait analysis using a virtual reality tracking system. Measurement, vol. 188 (2022). https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0263224121014974 (дата обращения: 25.11.2021).Magdalena Żuk, Magdalena Wojtków, Michał Popek, Jakub Mazur, Katarzyna Bulińska. Three-dimensional gait analysis using a virtual reality tracking system. Measurement, vol. 188 (2022). https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0263224121014974 (дата обращения: 25.11.2021).Tamara von Sawitzky, Thomas Grauschopf, Andreas Riener. The Next Stage of Road Traffic Education: A Mixed Reality Bicycle Simulator to Improve Cyclist Safety. https://dl.gi.de/bitstream/han-dle/20.500.12116/33434/GI_VRAR_20_paper_31.pdf?sequence=1&isAllowed=y (дата обращения: 30.11.2021).Tamara von Sawitzky, Thomas Grauschopf, Andreas Riener. The Next Stage of Road Traffic Education: A Mixed Reality Bicycle Simulator to Improve Cyclist Safety. https://dl.gi.de/bitstream/han-dle/20.500.12116/33434/GI_VRAR_20_paper_31.pdf?sequence=1&isAllowed=y (дата обращения: 30.11.2021).Lighthouse tracking. https://shazoo.ru/2015/05/18/30236/kak-rabotaet-sistema-otslezhivaniya-polozheniya-v-prostranstve-ot-valve-lighthouse (дата обращения: 30.11.2021).Lighthouse tracking. https://shazoo.ru/2015/05/18/30236/kak-rabotaet-sistema-otslezhivaniya-polozheniya-v-prostranstve-ot-valve-lighthouse (дата обращения: 30.11.2021).Lighthouse tracking. https://habr.com/ru/post/369553/ (дата обращения: 30.11.2021).Lighthouse tracking. https://habr.com/ru/post/369553/ (дата обращения: 30.11.2021).Инструкция по установке базовых станций. https://www.vive.com/eu/support/vive-pro/category_howto/tips-for-setting-up-the-base-stations.html (дата обращения: 30.11.2021).Инструкция по установке базовых станций. https://www.vive.com/eu/support/vive-pro/category_howto/tips-for-setting-up-the-base-stations.html (дата обращения: 30.11.2021).Документация OpenVR. https://partner.steamgames.com/doc/features/steamvr/openvr (дата обращения: 30.11.2021).Документация OpenVR. https://partner.steamgames.com/doc/features/steamvr/openvr (дата обращения: 30.11.2021).GitHub OpenVR. https://github.com/ValveSoftware/openvr (дата обращения: 30.11.2021)GitHub OpenVR. https://github.com/ValveSoftware/openvr (дата обращения: 30.11.2021)Углы Эйлера. https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles (дата обращения: 30.11.2021)Углы Эйлера. https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles (дата обращения: 30.11.2021)Блокировка кардана. https://ru.wikipedia.org/wiki/Складывание_рамок (дата обращения: 30.11.2021)Блокировка кардана. https://ru.wikipedia.org/wiki/Складывание_рамок (дата обращения: 30.11.2021)Функция atan2. https://en.wikipedia.org/wiki/Atan2 (дата обращения: 30.11.2021)Функция atan2. https://en.wikipedia.org/wiki/Atan2 (дата обращения: 30.11.2021)

The authors declare that there are no conflicts of interest present.